Поразмыслив над этой конструкцией, я вот что понял::

Предплечия оставили для того, чтобы не возится с индивидуальной калибровкой сжатия руки (хоть и не в тему, но ярким примером этой настройки можно считать сцену из терминатора и эпизод с настройкой руки Люка в оригинальной трилогии ЗВ) , что экономит время и ресурсы, наверное. Только так я могу это объяснить.

На счёт икр, наверное их тоже оставили для того, чтобы не парится по поводу калибровки. Я конечно не медик, но думаю что мышцы икр, тоже играют важную роль для поддержания равновесия при ходьбе.